ซ่าขามค่อมไม้ล้มลุกถึงไม้พุ่มกึ่งล้มลุกปีเดียวหรือหลายปี มีเนื้อไม้บริเวณโคน ลำต้นตั้งตรงหรือทอดชูยอด สูงได้ถึง ๑.๕ ม. กิ่งอ่อนมีขนสั้นนุ่มสีเทาอ่อนถึงสีเหลืองอ่อนหนาแน่น
ใบประกอบแบบขนนกชั้นเดียวปลายคู่ เรียงเวียน ก้านใบประกอบและแกนกลางมีขนสั้นนุ่ม ก้านใบประกอบยาว ๐.๒-๑ ซม. ด้านบนมีต่อมนูนขึ้นมาเล็กน้อยหรือต่อมมีลักษณะคล้ายจานอยู่ต่ำกว่าใบย่อยคู่ล่างสุด แกนกลางยาว ๒.๕-๑๒ ซม. ด้านบนเป็นร่องเล็กตามยาว เกิดจากมีสัน ๒ สัน เรียงขนานกัน ใบย่อย ๒๐-๖๐ ใบ เรียงตรงข้าม ไม่มีก้าน รูปแถบแกมรูปขอบขนานหรือรูปค่อนข้างคล้ายเคียว กว้าง ๑-๒ มม. ยาว ๐.๕-๑.๕ ซม. ปลายกลมเบี้ยว มีติ่งหนามโคนเบี้ยว ขอบเรียบ มีขนครุย แผ่นใบบางคล้ายกระดาษ ด้านบนเกลี้ยง ด้านล่างมีขนสั้นนุ่มประปราย เส้นกลางใบอยู่ใกล้ขอบใบบริเวณส่วนบนของใบ เส้นแขนงใบเห็นชัดทางด้านล่าง ส่วนที่กว้างมี ๓-๖ เส้น บางเส้นเบียดชิดกันบริเวณโคนเส้นกลางใบ ส่วนที่แคบเห็นไม่ชัด ใบหุบเมื่อถูกสัมผัส หูใบรูปแถบถึงรูปลิ่มแคบ กว้าง ๑.๕-๒ มม. ยาว ๓-๕.๕ มม. โคนเว้าเบี้ยว ปลายเรียวแหลม เกลี้ยง มีเส้นนูนตามแนวยาว ๑๐-๑๓ เส้น เห็นชัดทั้ง ๒ ด้าน
ช่อดอกแบบช่อกระจะสั้น ออกตามซอกใบหรือเหนือซอกใบ มีดอกจำนวนน้อย สีส้มถึงสีเหลือง ก้านช่อดอกสั้นมาก ใบประดับรูปไข่ กว้างประมาณ ๑ มม. ยาวประมาณ ๒ มม. ปลายเรียวแหลม เกลี้ยงทั้ง ๒ ด้าน ก้านดอกยาว ๐.๖-๑.๕ ซม. มีขนสั้นนุ่มประปราย ใบประดับย่อยรูปไข่ กว้างประมาณ ๐.๕ มม. ยาวประมาณ ๑ มม. ปลายแหลม เกลี้ยงทั้ง ๒ ด้าน มีขนครุยที่ขอบบริเวณโคน กลีบเลี้ยง ๕ กลีบ แยกเป็นอิสระ รูปใบหอกถึงรูปไข่ กว้าง ๑-๒ มม. ยาว ๕-๖ มม. ปลายแหลม ด้านนอกมีขนสั้นนุ่มสีเหลืองอ่อนด้านในเกลี้ยง กลีบดอก ๕ กลีบ แยกเป็นอิสระ รูปไข่กลับถึงรูปไข่กลับแกมรูปโล่ กว้าง ๓-๖ มม. ยาว ๐.๖-๑.๕ ซม. มีก้านกลีบสั้นมาก เกลี้ยงทั้ง ๒ ด้าน เกสรเพศผู้ ๔-๑๐ เกสร แยกเป็นอิสระ ก้านชูอับเรณูสั้นมากอับเรณูติดที่ฐาน ยาว ๒.๕-๘ มม. แตกเป็นรูเปิดที่ปลาย ก้านรังไข่สั้น รังไข่อยู่เหนือวงกลีบ รูปแถบหรือรูปขอบขนาน กว้างประมาณ ๑ มม. ยาวประมาณ ๕ มม. มีขนสั้นนุ่มสีออกขาวหนาแน่น มี ๑ ช่อง ออวุล ๖-๒๐ เม็ด ก้านยอดเกสรเพศเมียโค้งงอเกลี้ยง ยอดเกสรเพศเมียแบน มีขนครุยที่ขอบ
ผลแบบผลแห้งแตกสองแนว เป็นฝักแบนรูปขอบขนาน กว้าง ๓-๕ มม. ยาว ๒.๕-๖ ซม. ปลายเป็นติ่งแหลม ผิวมีขนสั้นละเอียดถึงเกือบเกลี้ยงเมล็ดรูปไข่กลับ กว้าง ๑.๖-๓ มม. ยาว ๓-๔ มม. แบน เรียบ มี ๖-๒๐ เมล็ด
ซ่าขามค่อมมีเขตการกระจายพันธุ์ในประเทศไทยทั่วทุกภาค พบขึ้นตามที่เปิดโล่ง ตามทุ่งหญ้าที่สูงจากระดับทะเล ๒๐๐-๑,๖๐๐ ม. ออกดอกและเป็นผลเดือนเมษายนถึงธันวาคม ในต่างประเทศพบที่ภูมิภาคเอเชียตะวันออกเฉียงใต้.