คางเลือยเป็นไม้ล้มลุกถึงไม้พุ่มเตี้ย สูง ๑-๑.๕ ม. ทุกส่วนมีขนสั้นละเอียดประปรายถึงหนาแน่น ลำต้นเป็นสันตามยาว ๖ สัน หรืออาจมนกลม ส่วนกิ่งมีสันตามยาว ๔ สัน เนื้อในอ่อนคล้ายเยื่อสีขาว
ใบเดี่ยว เรียงเวียน รูปขอบขนานแกมรูปใบหอกแคบ กว้าง ๑-๔ ซม. ยาว ๕-๒๕ ซม. ปลายแหลมถึงเรียวแหลม โคนสอบมน ขอบเรียบ แผ่นใบบางคล้ายกระดาษ มีขนละเอียดแนบไปตามผิว โดยเฉพาะตามแนวเส้นกลางใบทั้ง ๒ ด้าน เส้นแขนงใบข้างละ ๘-๑๕(-๒๒) เส้น เห็นชัดทางด้านล่าง ส่วนด้านบนพอสังเกตเห็นได้หรืออาจเป็นร่อง ก้านใบยาว ๐.๒-๑ ซม. มีขนละเอียดค่อนข้างหนาแน่น หูใบเรียวแหลม ยาว ๔-๖ มม.
ช่อดอกแบบช่อกระจะหรือช่อกระจะเชิงประกอบออกตามปลายกิ่งและตามซอกใบใกล้ปลายกิ่ง ช่อยาว ๕-๒๕ ซม. ทุกส่วนมีขนละเอียดค่อนข้างหนาแน่น ใบประดับเรียวแคบ ยาวประมาณ ๕ มม. ดอกรูปดอกถั่วออกตามซอกใบประดับซอกละ ๑ ดอก ก้านดอก ยาวประมาณ ๑.๕ ซม. กลีบเลี้ยงโคนเชื่อมติดกันเป็นรูปกรวย ปลายแยกเป็นแฉกลึกแหลม แต่ละแฉกกว้าง ประมาณ ๕ มม. ยาวประมาณ ๑.๕ ซม. ด้านนอกมีขนหนาแน่นกว่าด้านใน ดอกสีเหลืองแกมม่วงอ่อน กลีบดอก ๕ กลีบ กลีบกลางคล้ายรูปไข่กลับหรือรูปสี่เหลี่ยมด้านไม่เท่า กว้างประมาณ ๒ ซม. ยาวประมาณ ๒.๕ ซม. กลีบคู่ข้างโคนกลีบเรียว ยาวประมาณ ๐.๕ ซม. ส่วนปลายผายกว้างคล้ายรูปขอบขนาน กว้างประมาณ ๑ ซม. ยาวประมาณ ๒ ซม. กลีบคู่ล่างติดกันเป็นรูปท้องเรือ คล้ายกลีบคู่ข้าง เกสรเพศผู้ ๑๐ เกสร โคนเชื่อมติดกันเป็นหลอด ยาวประมาณ ๑ ซม. ปลายแยกเป็นก้านชูอับเรณู ความยาวใกล้เคียงกับส่วนที่เป็นหลอด อับเรณูมี ๒ ขนาด สั้นและยาวเรียงสลับกันก้านชูอับเรณูเกลี้ยง ก้านชูรังไข่มีขนตั้งหนาแน่น รังไข่อยู่เหนือวงกลีบ รูปรีแกมรูปขอบขนาน แบนข้าง กว้างประมาณ ๓ มม. ยาว ๕-๘ มม. ก้านยอดเกสรเพศเมียโค้งอ่อน ยาวประมาณ ๒ ซม. โคนก้านเกลี้ยง แต่ส่วนที่ค่อนไปทางปลายมีขน
ผลแบบผลแห้งแตกสองแนว เป็นฝักโป่งพองรูปทรงกระบอก กว้างประมาณ ๑.๕ ซม. ยาวประมาณ ๔.๕ ซม. สีเขียวอ่อน ผิวแข็งแต่เปราะ มีขนคลุมผลมีกลีบเลี้ยงติดทนและขยายใหญ่เป็นกลีบจุกผลเมล็ดเล็กรูปไต มี ๑๐-๒๐ เมล็ด กว้างประมาณ ๓ มม. ยาวประมาณ ๔ มม. สีน้ำตาลเข้ม เป็นมัน
คางเลือยมีเขตการกระจายพันธุ์ในประเทศไทยทางภาคเหนือ ภาคตะวันออกเฉียงเหนือ และภาคตะวันตกเฉียงใต้ พบตามป่าเบญจพรรณและป่าดิบเขาที่สูงจากระดับน้ำทะเล ๑๐๐-๑,๐๐๐ ม. ออกดอกและเป็นผลเดือนตุลาคมถึงธันวาคม ในต่างประเทศพบที่อินเดีย พม่า และภูมิภาคอินโดจีน.