กระบองเสนาเป็นไม้ล้มลุกอายุปีเดียว สูงถึง ๔๐ ซม. ลำต้นมีขนกำมะหยี่ แตกกิ่งก้านมาก

 ใบเดี่ยว เรียงตรงข้าม รูปใบหอก หรือรูปไข่แกมรูปขอบขนาน กว้าง ๑.๒-๒.๕ ซม. ยาว ๒-๕ ซม. ปลายเรียวแหลมโคนสอบเรียว ขอบเรียบ แผ่นใบบาง มีขนหนาแน่นทั้ง ๒ ด้าน เส้นแขนงใบข้างละ ๓-๕ เส้น ก้านใบยาว ๕-๗ มม. มีขนใบประดับรูปไข่แกมรูปใบหอก ยาวประมาณ ๒ มม. ติดทนใบประดับย่อยลักษณะคล้ายกันแต่ขนาดเล็กกว่า ร่วงง่าย

 ช่อดอกแบบช่อเชิงลด ออกตามปลายกิ่ง อาจเป็นช่อเดี่ยวหรือเป็นช่อย่อย ๒-๓ ช่อ ปลายช่อตั้ง ดอกรูประฆัง สีนวล กลีบรวม ๕ กลีบ รูปใบหอก ยาว ๒-๓ มม. เป็นริ้วยาวเกสรเพศผู้ ๕ อัน ก้านชูอับเรณูเล็กและเรียว โคนก้านเชื่อม กันเป็นรูปถ้วย สูงประมาณ ๑ มม. อับเรณูรูปขอบขนาน มีเกสรเพศผู้ที่เป็นหมันเทียมเป็นรูปสามเหลี่ยมหรือรูปลิ่มอยู่บนขอบถ้วย สับหว่างกับก้านชูอับเรณูที่สมบูรณ์ทั้ง ๕ อัน รังไข่อยู่เหนือวงกลีบ รูปไข่ มี ๑ ช่อง มีออวุล ๑ เม็ด ก้านยอดเกสรเพศเมียสั้นมาก ยอดเกสรเพศเมียเป็นตุ่ม

 ผลแบบผลแห้งแตกแบบฝาเปิด ค่อนข้างกลม มีเมล็ดเดียว สีดำ รูปไข่ ยาวประมาณ ๑ มม. มีตุ่มเล็ก ๆ ทั่วเมล็ด

 กระบองเสนามีเขตการกระจายพันธุ์ในประเทศไทยทั่วทุกภาค ขึ้นในที่ร่มตามป่าทั่วไปที่สูงจากระดับน้ำทะเลประมาณ ๓๐๐ ม. ในต่างประเทศพบทางตอนใต้ของเวียดนาม.