ลักษณะทั่วไป เป็นสัตว์ฟันแทะ มีขนาดลำตัวตั้งแต่ ๑๐.๕-๕๘.๐ เซนติเมตร ตาโต ใบหูใหญ่ ขนฟูนุ่ม มีหลายสีแล้วแต่ชนิด เช่น สีน้ำตาล ดำ ขาว หางยาว ขนหางเป็นพวง ขาหน้าและขาหลังยาวเกือบเท่ากัน ตีนหน้ามี ๔ นิ้ว ตีนหลังมี ๕ นิ้ว เล็บแหลมคมมากเหมาะสำหรับเกาะและปีนต้นไม้ มีนม ๒ หรือ ๓ คู่ สูตรฟัน ๑/๑ ๐/๐ ๑-๒/๑ ๓/๓ * ๒ = ๒๐-๒๒
กระรอกส่วนใหญ่ออกหากินในเวลากลางวัน เช่น กระรอกท้องแดงพญากระรอกดำ ที่ออกหากินในเวลากลางคืน เช่น พญากระรอกบินหูแดง กระรอกที่ใช้ชีวิตหากินอยู่บนต้นไม้ เช่น กระรอกบินจะเลี้ยงลูกและหลับนอนอยู่ในโพรงไม้สูง ๆ หรือทำรังด้วยเศษไม้ใบไม้อยู่ตามปลายกิ่งไม้ ยอด หรือคาคบไม้สูง ๆ รังจะอยู่สูงจากพื้นดิน ๑๔-๓๐ เมตร ส่วนพวกที่หากินอยู่ตามพื้นดิน เช่น กระรอกดินหลังลาย มักขุดโพรงอยู่ในดิน
อาหารส่วนใหญ่ ได้แก่ ผลไม้และส่วนของพืช กินแมลงและหนอนเป็นอาหารเสริมบ้าง
กระรอกส่วนใหญ่มีนิสัยขี้กลัว พวกที่อาศัยอยู่ตามต้นไม้มักวิ่ง กระโดด หรือไต่อยู่ตามกิ่งไม้สูง ๆ หลบหลีกหรือวิ่งหนีศัตรูเสมอ ขณะนอนจะพาดลำตัวไปตามความยาวของกิ่งไม้ ส่วนพวกที่หากินตามพื้นดิน จะวิ่งหนีศัตรูลงรูหรือหลบเข้าไปซ่อนในโพรงไม้ กองไม้ เมื่อถึงคราวจำเป็นก็อาจปีนต้นไม้ด้วย ถ้าถูกจับกระรอกจะแว้งกัดทันที
กระรอกตั้งท้องนาน ๔๐-๔๒ วัน ออกลูกปีละ ๒ ครั้ง ครั้งละ ๑-๔ ตัว กระรอกในประเทศไทยมักออกลูกระหว่างเดือนเมษายนถึงมิถุนายน ลูกเกิดใหม่ตาปิดสนิท จะลืมตาเมื่ออายุประมาณ ๒๘ วัน หย่านมเมื่ออายุ ๖๓-๗๐ วัน มีอายุประมาณ ๑๕ ปี
กระรอกแพร่กระจายอยู่แทบทุกส่วนของโลก นอกจากทวีปออสเตรเลีย เกาะมาดากัสการ์ และตอนใต้ของทวีปอเมริกาใต้ ทั่วโลกมีประมาณ ๕๐ สกุล ในประเทศไทยมี ๑๓ สกุล รวม ๒๗ ชนิด แบ่งตามขนาดได้ดังนี้
๑. ขนาดใหญ่ เช่น พญากระรอกดำ [Ratufa bicolor (Sparrman)] พญากระรอกบินหูขาว [Petaurista alborufus (Milne-Edwards)] พญากระรอกบินหูแดง [P. petaurista (Pallas)] (ดู กระรอกบิน)
๒. ขนาดกลาง เช่น กระรอกหลากสี [Callosciurus finlaysoni (Horsfield)] กระรอกท้องแดง [C. flavimanus (Geoffroy St. Hillaire)] (ดู กระรอกท้องแดง) กระรอกปลายหางดำ [C. caniceps (Gray)]
๓. ขนาดเล็ก เช่น กระถิกขนปลายหูยาว [Tamiops rodolphei (Milne-Edwards)] กระถิก
ขนปลายหูสั้น [T. macclellandi (Horsfield)] (ดู กระถิก) กระรอกหางม้าจิ๋ว [Sundasciurus lowii (Thomas)]
กระรอกช่วยกำจัดแมลงศัตรูพืช ทั้งยังสามารถนำมาเลี้ยงให้เชื่องได้ถ้านำมาเลี้ยงตั้งแต่ยังไม่ลืมตา หนังและหางใช้ทำเครื่องประดับได้ กระรอกมักทำลายสวนผลไม้โดยเจาะกินผลไม้ต่าง ๆ เช่น มะพร้าว มะม่วง กล้วย และยังเป็นพาหะนำเชื้อโรคพิษสุนัขบ้ามาสู่คนได้.